背景
本文档介绍VINS中常见的初始化方法，静态初始化相对简单，通常1s内可以完成，但如果遇到在运动时的初始化问题，初始化难度相对较大，实际工程问题中，通常会将初始化分为静态和动态初始化两部分，这里主要是介绍动态初始化方案。
一、基础知识:IMU Preintegration
IMU Preintegration
- 等式两边同时乘以旋转的逆，把IMU测量提取出来
- Bias Updates：bias会影响上面的增量，因此bias更新时通过jacobian更新增量
因此，整体预积分流程为：
二、 VINS-fusion初始化方法
与第一帧数据相距>0.1s后,利用局部窗口内的每一帧初始化，初始化流程如下：
1、单目+IMU
第四步实现细节：
2、双目+IMU
三、VI-ORB-SLAM初始化方法
a.原理介绍
compute an initial estimation for a visual-inertial full BA of the scale, gravity direction, velocity and IMU biases.
b. 实验结果分析
四、ORB-SLAM3初始化
a.原理
b. 实验结果
c.加速方案
假设我们这里有尺度来源tof，那么可以进行加速
五、Fast and Robust Initialization for Visual-Inertial SLAM
六、总结
1、 VISLAM的初始化方案需要较长的数据准备时间（1~2s）
2 、为了得到更准确的初值，需要进行VI-BA优化，耗时约几百ms，处理时间相对较久
3、没有尺度来源时，初始化需要充分的IMU激励，这个条件通常较难满足，因此整体初始化时间较久
4、初始化最重要的解释尺度初始化，其他的收敛都很快，所以如果可以有一个先验的尺度来源，很容易把初始化时间控制在1s以内
