nav2二进制文件安装

nav2导航安装方式分为二进制文件安装和源码方式安装，如果想用最快的方式跑通代码，推荐二进制安装，不用编译，没有缺少依赖编译失败的烦恼，

安装命令：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-navigation2 ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup ros-$ROS_DISTRO-turtlebot3*

(对于Ubuntu 20.04版本，请使用下面这个命令，因为其通配符的解析已更改： 

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-navigation2 ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup '~ros-$ROS_DISTRO-turtlebot3-.*'

$ROS_DISTRO（根据你的ros版本自动替换，比如 foxy）

 nav2卸载

代码跑通了 ，为了学习导航原理，需要看源码，所以要卸载掉二进制安装的导航文件了。

卸载命令：

sudo apt remove ros-$ROS_DISTRO-navigation2

正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树...正在分析软件包的依赖关系树...正在分析软件包的依赖关系树...正在分析软件包的依赖关系树...正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 0%       正在读取状态信息... 完成
下列软件包是自动安装的并且现在不需要了：
  lcov libcommon-sense-perl
  libgd-perl libjson-perl
  libjson-xs-perl
  libperlio-gzip-perl
  libtypes-serialiser-perl
  ros-foxy-smac-planner
使用'sudo apt autoremove'来卸载它(它们)。
下列软件包将被【卸载】：
  ros-foxy-nav2-bringup
  ros-foxy-nav2-system-tests
  ros-foxy-nav2-system-tests-dbgsym
  ros-foxy-navigation2
  ros-foxy-turtlebot3
  ros-foxy-turtlebot3-manipulation
  ros-foxy-turtlebot3-manipulation-navigation2
  ros-foxy-turtlebot3-navigation2
升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 8 个软件包，有 707 个软件包未被升级。
解压缩后将会空出 1,564 kB 的空间。
您希望继续执行吗？ [Y/n] y
(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 350648 个文件和目录。)
正在卸载 ros-foxy-turtlebot3 (2.1.1-1focal.20230317.034417) ...
正在卸载 ros-foxy-turtlebot3-navigation2 (2.1.1-1focal.20230317.034341) ...
正在卸载 ros-foxy-nav2-system-tests-dbgsym (0.4.7-1focal.20230317.034320) ...
正在卸载 ros-foxy-nav2-system-tests (0.4.7-1focal.20230317.034320) ...
正在卸载 ros-foxy-nav2-bringup (0.4.7-1focal.20230317.034241) ...
正在卸载 ros-foxy-turtlebot3-manipulation (2.1.0-1focal.20230423.083614) ...
正在卸载 ros-foxy-turtlebot3-manipulation-navigation2 (2.1.0-1focal.20230423.082722) ...
正在卸载 ros-foxy-navigation2 (0.4.7-1focal.20230317.032749) ...