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ICA，Intergrated Cruise Assist，集成式巡航辅助系统
既能跟车又能保持车道，通俗来说ICA就是高速跟车巡航。
ICA=ACC（自适应巡航系统）+LKA（车道保持辅助系统）
纵向的控制辅助是由ACC实现，将车辆维持在固定的车速或者将当前车道的前方车辆作为参照体，来控制车速和车距；
横向的控制辅助是由LKA实现，将始终保持车辆在当前车道内行驶，当没有车道线或者没有识别到车道的时候，则不能实现跟车功能。
TJA，Traffic Jam Assist，交通拥堵辅助系统
主要针对车速较低时（一般是0-60Km/h），为驾驶员同时提供横向和纵向的辅助控制功能。
当路面上有清晰车道线而且自车前方一定距离内没有参考车辆时，TJA功能能控制车辆以一定的车速在车道线中间位置行驶；
而如果自车前方有参考车辆时，TJA功能能控制车辆按照前车的行驶轨迹行驶，并主动控制自车的加减速，控制车辆和前车保持一定的车距。
ACC，Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制系统
ACC主要有两个参数可以控制：车速和车距。
如果“没有前车”，那么可以使用驾驶员设定的车速来行车，这与定速巡航功能相当；
如果“有前车”，且前车很慢导致自车无法使用驾驶员设定的车速来行驶，那么ACC可以使得两车保持驾驶员设定的期望车距来行驶。
在需要时，车辆会自动刹车或变速，以保持设置的车速或距离。
ICC，Integrated Adaptive Cruise Control，智能自适应巡航控制系统
ICC可以在0-150Km/h范围内，同时可以对车辆进行巡航和保持车道中间的控制。
该系统可以根据设定的车速和跟车距离控制自车的车速，并根据车辆左右两侧车道控制在车道中间行驶。
ICC与ACC区别在于，ICC的传感器多了前方摄像头，当有弯道时，ICC功能开启时，会自动校正车道，不会对跟车距离有误判。
