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🌟🌟🌟 Halcon算子太多，学习查找都没有系统的学习查找路径，本专栏主要分享Halcon各类算子含义及用法，有时间会更新具体案例。
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学习目标
- read_object_model_3d()
学习内容
算子简介
| 函数名 | 解释 |
|---|---|
| read_object_model_3d() | 从文件中读取三维对象模型。 |
1、read_object_model_3d()
read_object_model_3d( : : FileName, Scale, GenParamName, GenParamValue : ObjectModel3D, Status)
函数说明： read_object_model_3d从文件FileName读取一个3D对象模型，并将一个3D对象模型句柄返回给ObjectModel3D。
函数参数：
FileName：输入要读取的文件的文件名，具体如下:
| 参数名 | 解释 |
|---|---|
'om3' | 使用此格式可以通过write_object_model_3d函数将文件写入。此格式的默认文件扩展名为'om3'。 |
'dxf' | AUTOCAD格式。此格式的默认文件扩展名为'dxf'。 |
'off' | Object File Format（.off）。这是一种基于ASCII的简单格式，可以存储3D点和多边形。不支持二进制OFF格式。此格式的默认文件扩展名为'off'。 |
'ply' | 多边形文件格式（也称为斯坦福三角形格式）。这是一种简单的格式，可以存储3D点、点法线和多边形。HALCON支持该格式的ASCII和二进制版本。此格式的默认文件扩展名为'ply'。 |
'obj' | OBJ文件格式，也称为’Wavefront OBJ格式’。这是一种基于ASCII的格式，可以存储3D点、多边形、法线、纹理坐标、材质和其他信息。HALCON支持点（'v’行）和多边形面（‘f’行）。其他实体将被忽略。此格式的默认文件扩展名为'obj'。 |
'stl'，'stl_binary'，'stl_ascii' | STL文件格式，也称为’立体光刻格式’、‘表面三角化语言’、‘标准三角化语言’和’标准三角剖分语言’。该格式存储三角形和三角形法线。然而，由于HALCON 3D对象模型不支持三角形法线，只读取三角形，而忽略三角形法线。如果需要，法线会从三角形重新计算。HALCON同时支持该格式的ASCII和二进制版本。如果设置为’stl’，HALCON将自动检测格式类型。将类型设置为’stl_binary’或’stl_ascii’将强制使用相应的格式。此格式的默认文件扩展名为'stl'。 |
Scale：输入 文件中数据的比例，单位与缩放因子的关系如下表所示：
GenParamName：输入 参数名，可以设置一组额外的可选参数。参数的名称和值分别通过GenParamName和GenParamValue传递，参数名如下表
| 参数名 | 解释 |
|---|---|
'file_type' | 设置文件类型，如： 'om3', 'dxf', 'off', 'ply', 'obj', 'stl'。 |
'convert_to_triangles' | 将所有面转换为三角形。如果将此参数设置为“true”，则从文件中读取的所有面都会被转换为三角形。默认值：'false'；适用格式: 'dxf', 'ply', 'off', 'obj', 'stl' |
'invert_normals' | 反转法线和面的方向。如果将此参数设置为“true”，则所有法线和面的方向将被反转。默认值：'false'；适用格式: 'dxf', 'ply', 'off', 'obj' |
'max_approx_error','min_num_points’ | DXF特定参数，适用格式: 'dxf |
'xyz_map_width' | 为读取的3D物体模型创建一个映射，将每个读取的3D点分配给一个图像坐标，类似于xyz_to_object_model_3d。假设读取的文件按行包含了3D点。传入的值将用作图像的宽度，图像的高度会自动计算。如果设置了该参数，可以使用object_model_3d_to_xyz方法中的’from_xyz_map’选项对读取的3D物体模型进行投影。只能设置两个参数中的一个：‘xyz_map_width’和’xyz_map_height’。范围: ‘xyz_map_width’ > 0;默认值：'-1；适用格式: 'ply', 'off', 'obj' |
'xyz_map_height' | 与’xyz_map_width’类似，但假设3D点是按列对齐的。图像的宽度将自动计算。只能设置’xyz_map_width’和’xyz_map_height’中的一个参数。范围: ‘xyz_map_height’ > 0; 默认值：'-1；适用格式: 'ply', 'off', 'obj' |
GenParamValue：输入 对应参数名的参数值，详见上表；
ObjectModel3D：输出 3D对象模型句柄;
Status：输出状态信息;
Halcon例程
vector_to_hom_mat3d.hdev 从点对应关系近似不同类型的仿射三维变换
triangulate_object_model_3d_implicit.hdev 对三维对象模型进行三角化（隐式）
triangulate_object_model_3d_greedy.hdev 对三维对象模型进行三角化（显式）
select_points_object_model_3d.hdev 使用阈值删除三维对象模型的部分
reduce_object_model_3d_by_view.hdev 按视图删除三维对象模型的部分
locate_pipe_joints_stereo.hdev 使用多视图立体和基于曲面的三维匹配定位管道接头
locate_cylinder_3d.hdev 通过结合立体和3D匹配找到堆中最高的圆柱体
intersect_plane_object_model_3d.hdev 计算三维对象模型和平面之间的交点
interactive_intersection.hdev 交互式计算三维对象模型和平面之间的交点
find_deformable_surface_model.hdev 使用基于可变形曲面的匹配在三维场景中查找对象
create_shape_model_3d_lowest_model_level.hdev 减少3D形状模型所需的内存
create_shape_model_3d_ignore_part_polarity.hdev 加快纹理背景上基于形状的3D匹配
connection_object_model_3d.hdev 计算三维对象模型的连接组件
calibrate_sheet_of_light_3d_calib_object.hdev 使用3D校准对象校准光测量系统
【3D Object Model之创建Creation】 待更新算子
- clear_object_model_3d()
- copy_object_model_3d()
- deserialize_object_model_3d()
- gen_box_object_model_3d()
- gen_cylinder_object_model_3d()
- gen_empty_object_model_3d()
- gen_object_model_3d_from_points()
- gen_plane_object_model_3d()
- gen_sphere_object_model_3d()
- gen_sphere_object_model_3d_center()
- read_object_model_3d()
- serialize_object_model_3d()
- set_object_model_3d_attrib()
- set_object_model_3d_attrib_mod()
- union_object_model_3d()
- write_object_model_3d()
汇总
本专栏博客汇总：Halcon算子汇总
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